Zámek Kaltenstein se nachází ve městě Vaihingen an der Enz v Bádensku-Württembersku. Jeho stavitelé mu vybrali místo na kopci, tudíž se jedná o významnou dominantu města i okolí.
První písemné zmínky o hradu jsou z roku 1096. Tehdy byl jeho majitelem první rod hrabat z Vaihingenu. Následně stavba měnila majitele, dobrovolně i nuceně kvůli dluhům. Roku 1339 se v něm usídlil rod Württembergů.
V 16. století proběhly výrazné stavební úpravy a stavba získala charakter zámku a též nové jméno…